Хостинг от HOST PROM - это надежное место для Ваших проектов !

 


1. Введение

Цель данной курсовой работы – разработать программу управления манипулятором, основной функцией которого является транспортировка деталей от конвейера к таре.

Манипулятор – это управляемое устройство или робот для выполнения двигательных функций, аналогичным функциям человеческой руки при перемещении объектов в пространстве, оснащенное рабочим органом. Манипулятор состоит из звеньев, соединенных между собой подвижными кинематическими парами. Последние движутся по определенной программе с помощью управляемых приводов. В курсовой работе управление приводами будет осуществляться по сигналам, поступающим с конечных датчиков, которые фиксируют момент перемещения или поворот в начальное положение и предельное положение. Для организации каждого из движений в двух направлениях используется по два исполнительных  механизма. В реальной ситуации эту операцию может осуществлять один реверсивный привод, снабженный для организации перемещений двумя контактными и бесконтактными пускателями. В курсовой работе рабочий орган представляет собой схват, который обеспечивает захват и отпускание объекта за счет двух исполнительных механизмов (ИМ).

Манипуляционная система промышленных роботов и их двигательные возможности определяются видом и расположением кинематических пар. Выбор конкретного варианта кинематической схемы манипуляционной системы определяется конкретным условием и требованием. Эта схема должна обеспечивать достаточную степень универсальности функционирования робота с учетом операций, которые ему предстоит выполнять во внешней среде. Для выполнения транспортных операций без ориентации объекта достаточно сочетания трех кинематических пар.

Система управления манипулятором представляет собой контроллер Simatic S5 с программой пользователя. На первом этапе проектирования следует сопоставить входные и выходные величины, которые необходимы для управления манипулятором. После составления общей схемы и присваивания адресов соответствующим входам и выходам, составляют алгоритмическое представление программы, а затем переходят к непосредственному ее написанию.

2. Постановка задачи

Манипулятор состоит из четырех кинематических пар (КП):вращательная S1, два изгибаS2 и S3, и перемещение S4. Манипулятор снабжен рабочим органом,представляющим собой схват. По конвейеру идет поток деталей двух видов. Задачаманипулятора – транспортировка деталей 1 и 2 типа в соответствующие им тары.Для управления манипулятором по заданной траектории каждая кинематическая параснабжена двумя исполнительными механизмами ИМ (для движения  в двух направлениях) и двумя датчиками (конечнымивыключателями КВ начального и предельного положения).

Следует написать программу управления манипулятором на языкеSTEP 5  и предусмотреть следующее:

1.По кнопке"ПУСК" схват из начального положения перемещается по заданной траекториик конвейеру (точка А на траектории), где он:

1.1  Задерживаетсяна время сек.

1.2  Захватывает деталь, и в зависимости от ее типа транспортирует ее в соответствующую тару (точки Е и Д на траектории). Для определения типа деталей на конвейере установлены фотодатчики. Из-за различной длины деталь 1 типа перекрывает один фотодатчик, деталь 2 типа – два фотодатчика.

Источники

датчик 2

датчик 1

1 тип

Источники

Приемники

Приемники

датчик 2

датчик 1

2 тип

 

 

 

 

 

 

 

 

1.3  Открывается.

1.4  Задерживаетсянад тарой на 0,07 сек

1.5   Перемещается обратно к конвейеру, далее п.п. с1.1 повторяются.

2.По кнопке"СТОП" манипулятор останавливается.

3.Припереполнении тары хотя бы одного типа деталей на контроллер передается командасоответственно "Сменить тару 1" или "Сменить тару 2", поэтой команде манипулятор переходит в начальное состояние (т.е. срабатывают КВначального положения всех кинематических пар), и останавливается. При сменетары оператор с пульта управления передает команду "Тара 1 сменена"или "Тара 2 сменена", по которой манипулятор повторяет действия спункта1.

Управлениеработой манипулятора осуществляется с операторской панели. На панели помещеныследующие кнопки и индикаторы выходных сигналов:

Кнопки

Пуск

Стоп

Тара 1сменена

Тара 2сменена

Индикаторы

Сменитьтару 1

Сменитьтару 2

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Рис.1

Манипулятор начинает работу, если нажата  кнопка "ПУСК". При этом последовательнопоступают команды на исполнительные механизмы и учитывают положение КВ. манипуляторперемещается по заданной траектории. При нажатии оператором кнопки"СТОП" манипулятор останавливается. При переполнении тары деталей 1 и2 на панели обслуживания включается индикатор "Сменить тару 1" или"Сменить тару 2" соответственно, по этому сигналу манипуляторперемещается в начальное положение и ждет нажатия оператором кнопки "Тара1 сменена" или "Тара 2 сменена" соответственно.

 

2.1 Представление кинематической схемы манипулятора

Кинематическая структура рабочих органов манипулятора имеетвид:

S1

S5

S4

S3

S2

Манипулятор состоит из четырех кинематических пар:вращательной S1,изгибов S2 и S3, перемещения S4 и схвата S5.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

При проектировании программы будем использовать данные 7варианта:

N вар

Траектория

Нач. положение

, сек

, сек

Кол-во деталей1

Кол-во деталей2

7

2

В

0,7

0,07

11

19

 

Соответствующая траектория манипулятора представлена на рис.3

КВ2-2

ИМ3-2

КВ2-1

ИМ2-1

ИМ2-2

КВ4-2

КВ1-1

ИМ4-2

ИМ1-2

КВ1-2

КВ4-1

D

A

Тара 1

Тара 1

Тара 1

Тара 2

B

C

ИМ4-1

ИМ1-1

E

КВ3-1

ИМ3-1

КВ3-2

 

 

 

 

 

 

 

                                                                                                       

 

 

 

                                                                                                

Рис. 3

Отрезок АВ – в перемещенииучаствует КП S3 (изгиб)

Отрезок ВС – в перемещенииучаствует КП S2 (изгиб)

Отрезок CD – в перемещении участвует КПS4 (перемещение)

Отрезок DE – в перемещении участвует КПS1 (вращение)

Любую n-ю КП манипулятора можноперемещать от конвейера к таре с помощью ИМn-1 и от тары к конвейеру спомощью ИМn-2. Два КВ отвечают за то,чтобы ИМ выключался, если КП достигла по траектории своего предельногоположения (т.е. сигнал с КВn-2) и включался, если пришелсигнал, позволяющий начать перемещение и при этом КПn в начальном положении (т.е.сигнал с КВn-1).3.Выбор программируемого контроллера

3.1 Выбор технических средств

Программируемыйконтроллер S5-100U является модульным малымустройством управления для экономичных решений простых и средних  задач автоматизации.

Программируемыйконтроллер S5-100U состоит из:

-        центрального модуля

-        шинных модулей

-        периферийных модулей, которые крепятся на шинные модули

-         блока питания

-        модулей подключения

Центральные модули,шинные модули, блоки питания и модули подключения крепятся непосредственно настандартную профильную шину.

Периферийныемодули крепятся на стандартную профильную шину через шинные модули. На четырехстандартных профильных шинах можно разместить максимально 32 периферийныхмодуля.

Периферийнымимодулями являются:

-        модуля цифрового ввода-вывода

-        модуля аналогового ввода-вывода

-        модули подключения датчиков и исполнительных устройствдля работы во взрывоопасных помещениях

-        модули предварительной обработки сигналов

-        специальные модули внешних таймеров

-        модули диагностики для контроля периферийной шиныконтроллера

-        модули имитации для проверки программ

-        интеллектуальные модули для быстропротекающих процессовпредварительной обработки

3.2 Архитектура контроллера S5-100U

Модуль ввода-вывода

Модуль диагностики

Коммутационныеорганы

интеллектуальный модуль

регулирование

позиционирование

дозирование

Память программыпользователя

Блок питания

Центральныйблок (ПЗУ, ОЗУ)

 

 

 

 

 

 

 

 

 

                                                                                                                 

 

 

 

 

3.3 Технические характеристики контроллера S5-100U

 

Стандартная профильная шина 

35-мм стандартная профильная шина служит длянепосредственного крепления:

-        центральных модулей

-        блоков питания

-        модулей подключения

-        шинных модулей

Шины поставляютсядлиной от 483мм до  2м

Центральныемодули

Необходимы прикомплектации контроллера. Состоят из:

-        управляющего блока

-        внутреннего блока питания, предназначенного также  для периферийных модулей. Максимальныйвыходной ток 1 А.

-        Внутреннее ОЗУ для программ

-        Разъем для подключения программатора или устройстваобслуживания

-        Разъем для блока питания (АС 115/230В, DC 24В)

-        Разъемные линии шины для подключения первого шинногомодуля

-        Отсека буферной батареи для внутреннего ОЗУ дляпрограмм

Для моего случаявыберем CPU 102 со следующими характеристиками:

Функции

Двоичные операции, скобочные операции, запись в память,вычисления, специальные функции и т.д.

ОЗУ дляпрограмм

4 кб

Модуль памяти

4 кб

Времяобработки для 1024 двоичных операций

7 мс

Таймеры0.01-9990 сек

32

Меркеры

1024, из них 8реманентных

счетчики

32, из них 8реманентных

Адресуемыецифровые входы/выходы

448

Адресуемыеаналоговые входы/выходы

16

Конструктивныевозможности

До 4 рядов,макс. 32 периферийных модуля

Возможностисопряжения

SINEC L1

программирование

STEP 5

 

Блок питания

Выберем PS 931, имеющий следующие характеристики:

Входноенапряжение

АС 115/230В

Выходной ток,при 24 В

Разделение попотенциалу

+

Сохранениепитания при отключении сети

20 мс

Защита откороткого замыкания

электронная

Класс защиты

1

 

3.4 Выбор датчиков, определяющих длину детали

Принцип измерения длины деталей (деталь А длиннее детали В) основан на следующем принципе:

С одной стороны конвейера помещены два источника оптических излучений, а с другой стороны конвейера – два приемника этих излучений. Деталь типа В перекрывает два источника излучений, а деталь типа А – один источник.

В качестве источника излучения можно выбрать люминесцентный индикатор. Его высвечивание может осуществляться либо электрическим полем, прикладываемым к электролюминесцентному конденсатору, либо током, протекающим через люминофор. Люминесцентный конденсатор состоит из подложки, на которую наносится проводящий слой (электрод), слоя люминофора, защитного слоя и второго электрода. Если выход света осуществляется со стороны подложки, то она выполняется прозрачной.

В качестве приемника излучения выберем фоторезистор. Чувствительный элемент в фоторезисторе выполнен в виде пластинки, на которую нанесен слой полупроводникового фоточувствительного материала. Электропроводность полупроводниковых материалов обусловлена возбуждением электронов в валентной зоне и примесных уровнях.

При небольших уровнях освещенности преобразователя число возбужденных светом электронов пропорционально освещенности. Его электрическая проводимость , где  - фототок,  - напряжение, приложенное к преобразователю, также пропорционально освещенности.

При больших освещенностях пропорциональность нарушается.

Вольт-амперная характеристика фоторезисторов линейна, то есть их сопротивление не зависит от приложенного напряжения. Фоторезисторы имеют высокую чувствительность, но их сопротивление зависит от температуры. Для уменьшения температурной погрешности они включаются в смежные плечи моста.

4. Разработка и написание программы управления

4.1. Разработка структуры системы управления

Для управления работой манипулятора следует подавать вопределенной последовательности сигналы на ИМ1-1, ИМ1-2, ИМ2-1, ИМ2-2, ИМ3-1,ИМ3-2, ИМ4-1, ИМ4-2, ИМ5-1, ИМ5-2 и учитывать выходные сигналы с КВ1-1, КВ1-2,КВ2-1, КВ2-2, КВ3-1, КВ3-2, КВ4-1, КВ4-2. Исходя из всего вышесказанного, можнополучить следующую общую схему системы управления:

ПУСК

СТОП

ТАРА 1сменена

ТАРА 2сменена

КВ1-1

КВ1-2

КВ2-1

КВ2-2

КВ3-1

КВ3-2

КВ4-1

КВ4-2

Фотодатчик 1

Фотодатчик 2

ИМ1-1

ИМ1-2

ИМ2-1

ИМ2-2

ИМ3-1

ИМ3-2

ИМ4-1

ИМ4-2

ИМ5-1

ИМ5-2

Сменить ТАРУ1

Сменить ТАРУ2

Датчики

Выходы

Программа

пользователя

Входы

Устройство

автоматики

Исполнительныемеханизмы

автоматики

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Входы "Фотодатчик 1" и "Фотодатчик 2"служат для распознания типа детали.

Технический процесс работы манипулятора и всей линии в целомпроходит под управлением устройства автоматики в соответствии с командамипрограммы пользователя. С помощью этой программы устройство автоматики обрабатываетсигналы, поступающие на входы от датчиков процесса. Результат обработкисигналов далее выдается через выходы на управляющие процессом механизмы.

4.2 Функциональная блок-схема алгоритма управления промышленнымроботом

Для составления программы управления роботом составимконцептуальную блок-схему алгоритма управления:

4.3 Присвоение адресов

Для того, чтобы наше устройство автоматики работало свышеперечисленными в п.4.1 входами и выходами, присвоим им в левом столбцеадреса:

E32.0

KB1-1

датчики

E32.1

KB1-2

 

E32.2

KB2-1

 

E32.3

KB2-2

 

E32.4

KB3-1

 

E32.5

KB3-2

 

E32.6

KB4-1

 

E32.7

KB4-2

 

E33.0

Фотодатчик 1

 

E33.1

Фотодатчик 1

 

E33.2

Тара 1 сменена

 

E33.3

Тара 2 сменена

 

E33.4

Кнопка "СТОП"

 

E33.5

Кнопка "ПУСК"

 

 

 

 

A32.0

ИМ1-1

Исполнительные механизмы

A32.1

ИМ1-2

 

A32.2

ИМ2-1

 

A32.3

ИМ2-2

 

A32.4

ИМ3-1

 

A32.5

ИМ3-2

 

A32.6

ИМ4-1

 

A32.7

ИМ4-2

 

A33.0

ИМ5-1"СХВАТ ЗАКРЫТ"

 

A33.1

ИМ5-2"СХВАТ ОТКРЫТ"

 

A33.2

"СМЕНИТЬ ТАРУ 1"

 

A33.2

"СМЕНИТЬ ТАРУ 2"

 

 

4.4 Алгоритмическое представление программы

4.4.1 Алгоритм включения меркера М0.0 (сегмент 1)

ЕСЛИ нажата кнопка "ПУСК" (Е33.5 сигнал 1)

ИЛИ нажата кнопка "Тара 1 сменена" (Е33.2 сигнал1)

ИЛИ нажата кнопка "Тара 2 сменена" (Е33.3 сигнал1)

И-НЕ нажата кнопка "СТОП" (Е33.4 сигнал 0)

ТОГДА взводится триггер (S/R)(М2.2 S=1)

И включается  меркерМ0.0 (М0.0 сигнал 1)

 

ЕСЛИ нажата кнопка "СТОП" (Е33.4 сигнал 1)

ИЛИ сработал КВ2-1 (Е32.2 сигнал 1)

И включен "Переполнение тары 1" (А33.2 сигнал 1)

ИЛИ сработал КВ2-1 (Е32.2 сигнал 1)

И включен "Переполнение Тары 2" (А33.3. сигнал 1)

ТОГДА сбрасывается триггер (S/R) (M2.2 R=1)

И включается меркер М0.0 (М0.0 сигнал 0)

 

4.4.2 Алгоритм включения меркера М0.1 (сегмент 2)

ЕСЛИ сработал "фотодатчик 1" (Е33.0 сигнал 1)

И сработал "фотодатчик 2" (Е33.1 сигнал 1)

ТОГДА взводится триггер (S/R)(М2.3 S=1)

И включается меркер М0.1 (М0.1 сигнал 1)

ЕСЛИ сработал КВ1-2 (Е32.1 сигнал 1)

И "Схват открыт" (А33.1 сигнал 1)

ТОГДА сбрасывается триггер (S/R) (М2.3 R=1)

И выключается меркер М0.1 (М0.1 сигнал 1)

 

4.4.3 Алгоритм включения "Схват закрыт"(сегмент 3)

ЕСЛИ включен меркер М0.0 (М0.0 сигнал 1)

И сработал КВ2-1 (Е32.2 сигнал 1)

ТОГДА включить таймер (SS) (Т1: Т!-!S)

И через время t=0,7 сек (КТ0007.2) включится "Схват закрыт" (А33.0сигнал1 )

ЕСЛИ сработал КВ4-2 (Е32.7 сигнал 1)

ИЛИ включен меркер М0.1 (М0.1 сигнал 1)

И сработал КВ1-2 (Е32.1 сигнал 1)

ТОГДА сбросить таймер (SS) (Т1: R=1)

И выключится "Схват закрыт" (А33.0 сигнал 0)

 

4.4.4 Алгоритм включения ИМ2-1 (сегмент 4)

ЕСЛИ "Схват закрыт" (А33.0 сигнал 1)

И включен меркер М0.0 (М0.0 сигнал 1)

И сработал КВ2-1 (Е32.2 сигнал 1)

ТОГДА взводится триггер (S/R)(М1.0 S=1)

И включается ИМ2-1 (А32.2 сигнал 1)

ЕСЛИ сработал КВ2-2 (Е32.3 сигнал 1)

ТОГДА сбрасывается триггер (S/R) (М1.0 R=1)

И выключается ИМ2-1 (А32.2 сигнал 0)

 

4.4.5 Алгоритм включения ИМ1-1 (сегмент 5)

ЕСЛИ сработал КВ4-2 (Е32.7 сигнал 1)

И сработал КВ1-1 (Е32.0 сигнал 1)

И "Схват закрыт" (А33.0 сигнал 1)

И включен меркер М0.0 (М0.0 сигнал 1)

ТОГДА взводится триггер (S/R) (M1.2 S=1)

И включается ИМ1-1 (А32.0 сигнал 1)

ЕСЛИ включен КВ1-2 (Е32.1 сигнал 1)

ТОГДА сбрасывается триггер (S/R) (M1.1 R=1)

И выключается ИМ1-1 (А32.0 сигнал 0)

 

4.4.6 Алгоритм включения ИМ3-1 (сегмент 6)

ЕСЛИ включен КВ3-2 (Е32.5 сигнал 1)

И включен КВ2-1 (Е32.2 сигнал 1)

И "Схват закрыт" (А33.0 сигнал 1)

И включен меркер М0.0 (М0.0 сигнал 1)

ТОГДА взводится триггер (S/R) (M1.3 S=1)

И включаем ИМ3-1 (А32.4 сигнал 1)

ЕСЛИ включен КВ3-1 (Е32.4 сигнал 1)

ТОГДА сбрасывается триггер (S/R) (M1.3 R=1)

И выключаем ИМ3-1 (А32.4 сигнал 0)

 

4.4.7 Алгоритм включения меркера М0.5 (сегмент 7)

ЕСЛИ включен КВ1-2 (Е32.1 сигнал 1)

И включен меркер М0.1 (М0.1 сигнал 1)

И включен меркер М0.0 (М0.0 сигнал 1)

ТОГДА взводится триггер (S/R) (M1.4 R=1)

И выключаем меркер М0.5 (сигнал 0)

 

4.4.8 Алгоритм включения меркера М0.2  (сегмент 8)

ЕСЛИ "Схват открыт" (А33.1 сигнал 1)

И включен меркер М0.1 (М0.1 сигнал 1)

И включен меркер М0.0 (М0.0 сигнал 1)

ТОГДА включается таймер (SS) (T2: T!-!S=1)

И через время t=0,07 сек (КТ00007.2) включится меркер М0.2

ЕСЛИ включен КВ4-1 (Е32.6 сигнал 1)

ТОГДА сбрасывается таймер (SS) (Т2: R=1)

ИЛИ включается меркер М0.2 (М0.2 сигнал 0)

 

4.4.9 Алгоритм включения ИМ4-1 (сегмент 9)

ЕСЛИ сработал КВ2-2 (Е32.3 сигнал 1)

И-НЕ включен меркер М0.1 (М0.1 сигнал 0)

И включен меркер М0.0 (М0.0 сигнал 1)

И "Схват закрыт" (А33.0 сигнал 1)

ТОГДА взводится триггер (S/R) (M1.5 S=1)

И включается ИМ4-1 (А32.6 сигнал 1)

ЕСЛИ сработал КВ4-2 (Е32.7 сигнал 1)

ТОГДА сбрасывается триггер (S/R) (M1.5 R=1)

И выключаем ИМ4-1 (А32.6 сигнал 0)

 

4.4.10 Алгоритм включения меркера М0.3 (сегмент 10)

ЕСЛИ включен КВ4-2 (Е32.7 сигнал 1)

И-НЕ включен меркер М0.1 (М0.1 сигнал 0)

И включен меркер М0.0 (М0.0 сигнал 1)

ТОГДА взводится триггер (S/R) (M1.6 S=1)

И включаем меркер М0.3 (М0.3 сигнал 1)

ЕСЛИ "Схват закрыт" (А33.0 сигнал 1)

ТОГДА сбрасывается триггер (S/R) (M1.6 R=1)

И выключаем меркер М0.3 (М0.3 сигнал 0)

 

4.4.11 Алгоритм включения ИМ4-2 (сегмент 11)

ЕСЛИ "Схват закрыт" (А33.1 сигнал 1)

И-НЕ включен меркер М0.1 (М0.1 сигнал 0)

И включен меркер М0.0 (М0.0 сигнал 1)

ТОГДА включается таймер (SS) (T3: T!-!S=1)

И через время t=0,07 сек (КТ00007.2) включается ИМ4-2 (А32.7 сигнал 1)

ЕСЛИ сработал КВ4-1 (Е32.6 сигнал 1)

ТОГДА сбросить таймер (SS) (Т2: R=1)

И выключаем ИМ4-2 (А32.7 сигнал 0)

 

4.4.12 Алгоритм включения меркера М0.4 (сегмент 12)

ЕСЛИ включен КВ1-1 (Е32.0 сигнал 1)

И-НЕ включен меркер М0.1 (М0.1 сигнал 0)

И "Схват открыт" (А33.1 сигнал 1)

И сработал КВ4-2 (Е32.7 сигнал 1)

И включен меркер М0.0 (М0.0 сигнал 1)

ТОГДА взводится триггер (S/R) (M1.7 S=1)

И включаем меркер М0.4 (М0.4 сигнал1)

ЕСЛИ сработал КВ4-1 (Е32.6 сигнал 1)

ТОГДА сбрасывается триггер (S/R) (M1.7 R=1)

И выключаем меркер М0.4 (М0.4 сигнал 0)

 

 

 

4.4.13 Алгоритм срабатывания "Схватоткрыть" (сегмент 13)

ЕСЛИ включен меркер М0.5 (М0.5 сигнал 1)

ИЛИ включен меркер М0.3 (М0.3 сигнал 1)

ТОГДА включается "Схват открыть" (А33.1 сигнал 1)

 

4.4.14 Алгоритм включения ИМ3-2 (сегмент 14)

ЕСЛИ включен меркер М0.4 (М0.4 сигнал 1)

И включен меркер М0.2 (М0.2 сигнал 1)

ТОГДА включается ИМ3-2 (А32.5 сигнал 1)

 

4.4.15 Алгоритм включения ИМ1-2 (сегмент 15)

ЕСЛИ сработал КВ1-2 (Е32.1 сигнал 1)

И включен меркер М0.0 (М0.0 сигнал 1)

И "Схват открыт" (А33.1 сигнал 1)

ТОГДА взводится триггер (S/R) (M2.0 S=1)

И включается ИМ1-2 (А32.1 сигнал 1)

ЕСЛИ сработал КВ1-1 (Е32.0 сигнал 1)

ТОГДА сбрасывается триггер (S/R) (M2.0 R=1)

И выключается ИМ1-2 (А32.1 сигнал 0)

 

4.4.16 Алгоритм включения ИМ2-2 (сегмент 16)

ЕСЛИ сработал КВ4-1 (Е32.6 сигнал 1)

И сработал КВ2-2 (Е32.3 сигнал 1)

И включен меркер М0.0 (М0.0 сигнал 1)

ТОГДА взводится триггер (S/R) (M2.1 S=1)

И включается ИМ2-2 (А32.3 сигнал 1)

ЕСЛИ сработал КВ3-1 (Е32.2 сигнал 1)

ТОГДА сбрасывается триггер (S/R) (M2.1 R=1)

И выключается ИМ2-2 (А32.3 сигнал 0)

 

 

4.4.17 Алгоритм включения меркера М0.6 (сегмент 17)

ЕСЛИ сработал КВ1-1 (Е32-0 сигнал 1)

И сработал КВ4-2 (Е32.7 сигнал 1)

И "Схват открыт" (А33.1 сигнал 1)

ТОГДА срабатывает счетчик (ZR) (Z1:ZR=1)

И уменьшает свое состояние на 1

ПОКА счетчик не в нуле (Z1:Q=1)

ЕСЛИ включен меркер М0.0 (М0.0 сигнал 1)

ТОГДА счетчик устанавливается в состояние 1 (KZ 001)

 

4.4.18 Алгоритм включения "Переполнения тары2" (сегмент 18)

ЕСЛИ НЕ включен меркер М0.6 (М0.6 сигнал 0)

И включен меркер М0.0 (М0.0 сигнал 1)

ТОГДА взводится триггер (S/R) (M2.5 S=1)

И включаем "Переполнение тары 2" (А33.3 сигнал 1)

ЕСЛИ нажата кнопка "Тара 2 сменена" (Е33.3 сигнал1)

ТОГДА сбрасывается триггер (S/R) (M2.5 R=1)

И выключаем " Переполнение тары 2" (А33.3 сигнал0)

 

4.4.19 Алгоритм включения меркера М0.7 (сегмент 19)

ЕСЛИ сработал КВ1-2 (Е32.1 сигнал 1)

И-НЕ включен меркер М0.1 (М0.1 сигнал 0)

И "Схват открыт" (А33.1 сигнал 1)

ТОГДА срабатывает счетчик (ZR) (Z2:ZR=1)

И уменьшает свое состояние на 1

ПОКА счетчик не в нуле (Z2:Q=1)

ТОГДА включается меркер М0.7 (М0.7 сигнал 1)

ЕСЛИ включен меркер М0.0 (М0.0 сигнал 1)

ТОГДА счетчик устанавливается в состояние 1 (KZ 001)

ЕСЛИ включен меркер М1.1 (М1.1 сигнал 1)

ТОГДА сбрасывается счетчик Z2(ZR) (Z2:R=1)

 

 

 

4.4.20 Алгоритм включения "Сменить тару1" (сегмент 20)

ЕСЛИ НЕ включен меркер М0.7 (М0.7 сигнал 1)

И включен меркер М0.0 (М0.0 сигнал 1)

ТОГДА взводится триггер (S/R) (M2.4 S=1)

И включаем "Сменить тару 1" (А33.2 сигнал 1)

ЕСЛИ нажата кнопка "Тара 1 сменена" (Е33.2 сигнал1)

ТОГДА сбрасывается триггер (S/R) (M2.4 R=1)

И выключаем "Сменить тару 1" (А33.2 сигнал 0)

 

 

 

4.5 Представление программы управления роботом-манипулятором врелейно-контактном виде

Сегмент 1

M0.0

A33.3

A33.2

E33.4

E32.2

E32.2

E33.4

E33.3

E33.2

E33.5

R

Q

S

М2.2

 

 

 

 

 

 

 

 

М2.3

 
Сегмент 2

E33.0

E32.1

E33.1

А33.1

R

Q

S

M0.1

 

 

 

T1

 

М0.0

 

Е32.2

 
Сегмент 3

КТ007.1

М0.1

Е32.7

Е32.1

R

Q

А33.0

Т!-!S

TW

 

 

 

 

 

М1.0

 

E32.2

 

A33.0

 

M0.0

 
Сегмент 4

Е32.3

R

Q

S

А32.2

 

 

 

М1.2

 
Сегмент 5

E32.0

Е32.1

E32.7

A33.0

R

Q

S

А32.0

M0.0

 

 

 

 

Сегмент 6

E32.2

Е32.4

E32.5

A33.0

R

Q

S

М1.3

А32.4

M0.0

 

 

 

Сегмент 7

M0.1

A33.0

E32.1

M0.0

R

Q

S

М1.4

M0.5

 

 

 

 

T2

 
Сегмент 8

KT007.1

M0.0

M0.1

Е32.6

A33.1

R

Q

Т!-!S

TW

M0.2

E32.2

 
 

 

 

Сегмент 9

E32.6

A33.0

Е32.7

E32.3

M0.1

R

Q

S

М1.5

А32.6

M0.0

 

                                                   

 

 

M0.3

 

М1.6

 

S

 

Q

 

R

 

M0.0

 

E32.7

 

A33.0

 

M0.1

 
Сегмент 10

 

 

 

 

 

                                                         

 

T3

 

A32.7

 

M0.0

 

A33.1

 

E32.6

 

M0.1

 
Сегмент 11

KT007.0

R

Q

Т!-!S

TW

 

 

 

Сегмент 12

E32.7

A33.1

Е32.6

E32.0

M0.1

R

Q

S

М1.7

M0.4

M0.0

 

                                           

 

Сегмент 13

M0.3

M0.5

A33.1

 

 

 

Сегмент 14

 

M0.2

M0.4

A32.5

 

 

Сегмент 15

E32.7

A33.1

Е32.0

E32.1

R

Q

S

М2.0

A32.1

M0.0

 

 

 

Сегмент 16

 

E32.3

A33.1

Е32.2

E32.6

R

Q

S

М2.1

A32.3

M0.0

 

 

Сегмент 17

E32.7

A33.1

E32.0

ZR

ZV

S

ZW

R

Q

DU

M0.0

M1.1

M0.6

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Сегмент 18

M0.6

Е33.3

M0.0

R

Q

S

М2.5

A33.3

 

 

 

Сегмент 19

A33.1

M0.1

E32.1

ZR

ZV

S

ZW

R

Q

DU

M0.0

M1.1

M0.7

KZ019

 

 

 

 

 

 

Сегмент 20

 

M0.7

Е33.2

M0.0

R

Q

S

М2.4

A33.2

 

 

4.6 Представление программы управления роботом-манипулятором ввиде функциональной схемы

Сегмент 1

 

Сегмент 2

 

Сегмент 3

 

Сегмент 4

      

 

Сегмент 5

 

Сегмент 6

 

Сегмент 7

 

Сегмент 8

 

Сегмент 9

 

Сегмент 10

Сегмент 11

Сегмент 12

Сегмент 13

Сегмент 14

Сегмент 15

 

 

 

Сегмент 16

Сегмент 17

Сегмент 18

Сегмент 19

Сегмент 20

4.7 Представление программы управления роботом-манипулятором ввиде последовательности команд

Сегмент 1

:UN E33.4

:U (

:O E33.5

:O E33.2

:O E33.3

:)

:S M2.2

:O(

:O E33.4

:O(

:U E32.2

:U A33.2

:)

:O(

:U E32.2

:U A33.3

:)

:)

:R M2.2

:=M0.0

Сегмент 2

:U E33.0

:U E33.1

:S M2.3

:U E32.1

:U A33.1

:R M2.3

:=M0.1

Сегмент 3



Страниц (3):  [1] 2 3

 


Быстрый хостинг
Быстрый хостинг - Скорость современного online бизнеса

 

Яндекс.Метрика

Load MainLink_Second mode.Simple v3.0:
Select now URL.REQUEST_URI: webknow.ru%2Ftsifrovie_00005.html
Char set: data_second: Try get by Socet: webknow.ru%2Ftsifrovie_00005.html&d=1
					  

Google

На главную Авиация и космонавтика Административное право
Арбитражный процесс Архитектура Астрология
Астрономия Банковское дело Безопасность жизнедеятельности
Биографии Биология Биология и химия
Ботаника и сельское хозяйство Бухгалтерский учет и аудит Валютные отношения
Ветеринария Военная кафедра География
Геодезия Геология Геополитика
Государство и право Гражданское право и процесс Делопроизводство
Деньги и кредит Естествознание Журналистика
Зоология Издательское дело и полиграфия Инвестиции
Иностранный язык Информатика, программирование Исторические личности
История История техники Кибернетика
Коммуникации и связь Косметология Краткое содержание произведений
Криминалистика Криптология Кулинария
Культура и искусство Культурология Литература и русский язык
Литература зарубежная Логика Логистика
Маркетинг Математика Медицина, здоровье
Международное публичное право Частное право Отношения
Менеджмент Металлургия Москвоведение
Музыка Муниципальное право Налоги
Наука и техника Новейшая история Разное
Педагогика Политология Право
Предпринимательство Промышленность Психология
Психология, педагогика Радиоэлектроника Реклама
Религия и мифология Риторика Сексология
Социология Статистика Страхование
Строительство Схемотехника Таможенная система
Теория государства и права Теория организации Теплотехника
Технология Транспорт Трудовое право
Туризм Уголовное право и процесс Управление
Физика Физкультура и спорт Философия
Финансы Химия Хозяйственное право
Цифровые устройства Экологическое право Экология
Экономика Экономико-математическое моделирование Экономическая география
Экономическая теория Этика Юриспруденция
Языковедение Языкознание, филология

design by BINAR Design